Comment fonctionne l'orientation à double carte ?
1 Qu'est-ce que l'orientation à double carte?
L'orientation à double carte utilise deux cartes GNSS pour atteindre une orientation de haute précision. En recevant des informations de position de deux antennes, les algorithmes et le traitement de données internes des cartes calculent l'attitude et l'azimut de l'appareil. L'orientation à double carte a de larges applications dans le positionnement de haute précision, la navigation, la conduite autonome et la topographie. Alors, comment peut-on réaliser une orientation à double carte avec deux cartes SinoGNSS K803?
2 Principe de l'orientation à double carte
L'orientation à double carte repose sur deux cartes GNSS indépendantes qui reçoivent les signaux satellites de deux antennes. Les principes principaux incluent les suivants :
(1) Calcul du vecteur de base
La distance fixe entre les deux antennes est appelée la base. En recevant les signaux satellites simultanément, les deux cartes peuvent calculer le déplacement relatif et la direction entre les antennes, et ce vecteur est le vecteur de base.
(2) Calcul de la différence de phase
Lorsque deux antennes reçoivent des signaux du même satellite, une différence de phase se produit en raison de leurs positions différentes. En mesurant précisément cette différence de phase, la carte GNSS peut calculer l'angle relatif entre les antennes pour obtenir l'orientation de l'appareil.
(3) Calcul de l'orientation et de l'inclinaison
La direction du vecteur de base alignée avec le système de coordonnées terrestre permet aux cartes de calculer l'orientation de l'appareil. En combinant la longueur de la base et les signaux reçus par les deux antennes, le système peut fournir avec précision l'orientation et l'inclinaison de l'appareil.
3 Configuration du double guidage
(1) Mise à jour du firmware
Mettre à jour le firmware des deux SinoGNSS K803 à la version 610D2.
(2) Installation matérielle
Disposition des antennes : Deux antennes doivent être installées à une certaine distance de base. En général, plus la longueur de la base est grande, plus la précision directionnelle est élevée. Les antennes doivent être installées parallèlement l'une à l'autre pour éviter l'inclinaison.
Connexion des cartes : Connectez les deux cartes K803 aux deux antennes respectivement, en veillant à une connexion stable entre les antennes et les interfaces des cartes. Gardez les antennes à l'écart des obstructions pour garantir une réception optimale des signaux satellites. Connectez le com4 du maître au com4 de l'esclave.
(3) Configuration logicielle
Configuration du signal différentiel : Le calcul de l’orientation sur double carte nécessite le support de données différentielles, les deux cartes échangeant des données différentielles via des protocoles tels que RTCM. Assurez-vous que la transmission du signal différentiel pour les cartes est correctement configurée.
➥ Configuration maître
Définissez le transit de données différentielles com4 et configurez com4 pour recevoir les données différentielles de l'esclave. L'intervalle de transmission des données différentielles est de 0,2 s. Définissez le débit en bauds à 921600 et enregistrez la configuration actuelle. Les commandes sont les suivantes :
set stationmode master com4 com4 0.2
com com4 921600
saveconfig
➥ Configuration esclave
Configurez le com4 pour recevoir les données différentielles du maître et configurez le com4 pour transmettre les données différentielles. L'intervalle de transmission des données différentielles est de 0,2 s. Réglez la vitesse de transmission à 921600 et sauvegardez la configuration actuelle. Les commandes sont les suivantes :
set stationmode slave com4 com4 0.2
com com4 921600
saveconfig
Sortie des informations de cap : Le heading2a représente les informations de cap entre le maître et l'esclave. Les informations de cap, telles que le type de positionnement, la longueur de la ligne de base, le cap et le tangage, peuvent être obtenues par la commande log heading2a ontime 1.
log heading2a ontime 1
Note : NARROW_INT est le type de positionnement, indiquant une solution fixe.
4 Conclusion
La technologie de cap à double carte offre une solution fiable pour les applications nécessitant un contrôle directionnel de haute précision. Par exemple, dans les véhicules autonomes, elle détermine avec précision la direction de conduite et s'intègre aux systèmes de navigation pour garantir une conduite précise. En géodésie marine avec des navires sans pilote, elle aide à la position et au maintien du cap. Grâce aux calculs précis des vecteurs de base et à la résolution des différences de phase, l'appareil peut rapidement obtenir les informations de cap et de tangage. Avec l'avancement de la technologie GNSS, la gamme d'applications et la précision du cap à double carte s'amélioreront davantage à l'avenir, offrant des solutions de positionnement plus efficaces pour diverses industries.
À propos de ComNav Technology
ComNav Technology développe et fabrique des cartes et des récepteurs GNSS OEM pour les applications de positionnement de haute précision. Sa technologie a déjà été utilisée dans un large éventail d’applications telles que l’arpentage, la construction, le contrôle des machines, l’agriculture, le transport intelligent, le chronométrage précis, la surveillance des déformations, les systèmes sans pilote. Avec une équipe dédiée à la technologie GNSS, ComNav Technology fait de son mieux pour fournir des produits fiables et compétitifs à des clients du monde entier. ComNav Technology a été cotée à la Bourse de Shanghai (Science and Technology Board), valeurs mobilières :ComNav Technology (Compass Navigation), Code boursier : 688592.
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