Messages pour obtenir les informations de vitesse à partir du GNSS
La vitesse est un paramètre crucial dans la collecte des informations de navigation, influençant de manière significative la précision et la performance de la navigation. Les produits de ComNav excellent dans la capture et le suivi des signaux satellites, fournissant des informations précieuses sur la vitesse pendant le mouvement. Dans cet article de blog, nous allons présenter certains journaux liés à la vitesse comme suit :
GPVTG BESTVEL BESTXYZ GPRMC GPNAV GPYBM KSXT AGRIC DRONE
1 GPVTG
Ce message est couramment utilisé pour fournir des données de vitesse, qui incluent l'angle de direction et la vitesse de déplacement, permettant ainsi d'obtenir la trajectoire de mouvement d'un objet.
Fig.1 Message GPVTG
Commande d'entrée : log gpvtg ontime 1
Voici le format de sortie standard du GPVTG :
$GPVTG,148.030,T,158.030,M,0.304,N,0.563,K,D*27Où 0.304 est la vitesse en nœuds, 0.563 est la vitesse en km/h.
2 BESTVEL
Ce message contient les meilleures informations de vitesse disponibles calculées par la carte. De plus, il rapporte un indicateur de statut de la vitesse, utile pour indiquer si les données correspondantes sont valides. Les mesures de vitesse peuvent parfois être associées à un délai. Le temps de validité est le moment du journal moins la valeur du délai.
Fig.2 Message BESTVEL
Commande d'entrée : log bestvela ontime 1
Voici un format de sortie standard du message BESTVEL :
#BESTVELA,COM1,0,60.0,FINESTEERING,2222,378338.000,00000000,0000,1114;SOL_COMPUTED,DOPPLER_VELOCITY,0.000,1.000,0.0020,193.563897,0.0003,4.0*af2f3c2eOù 0.0020 est la vitesse horizontale au sol en m/s ; 0.0003 est la vitesse dans la direction verticale en m/s, les valeurs positives indiquent la direction vers le haut, les valeurs négatives indiquent la direction vers le bas.
3 BESTXYZ
Ce message inclut la meilleure vitesse de l'appareil en coordonnées ECEF.
Fig.3 Message BESTXYZ
Commande d'entrée : log bestxyza ontime 1
Le format standard du message DRONE est le suivant :
#BESTXYZA,COM1,0,60.0,FINESTEERING,2222,378599.000,00000000,0000,1114;SOL_COMPUTED,NARROW_INT,-2831765.8413,4658833.3032,3299109.2852,0.0079,0.0094,0.0078,SOL_COMPUTED,DOPPLER_VELOCITY,0.0014,0.0001,-0.0018,0.0033,0.0041,0.0034,"0008",0.000,1.000,10.000,46,40,46,46,0,0,0,203*f94f1bd1
Où 0.0014, 0.0001 et 0.0018 représentent la vitesse dans les directions x, y et z.
4 GPRMC
Ce message contient l'heure, la position, la vitesse et l'angle de cap réel, et est un message standard NMEA. Comparé à GPVTG, ce message fournit des informations de position.
Fig.4 Message GPRMC
Commande d'entrée : log gprmc ontime 1
Voici un format standard de sortie pour le message GPRMC :
$GPRMC,074539.00,A,3120.9969570,N,12117.5424237,E,000.004,133.5,120822,10.0,W,D*1COù 000.004 représente la vitesse en nœuds.
5 GPNAV
Ce message est un message non standard, qui inclut des informations sur la position, la vitesse, ainsi que des informations de positionnement et de suivi, et aussi des informations sur l'angle de cap, de tangage et de roulis (réservé) lors de l'utilisation de deux antennes.
Fig.5 Message GPNAV
Commande d'entrée : log gpnav ontime 1
Voici un format standard de sortie pour le message GPNAV :
$GPNAV,20151003,123707.00,17,3,,31.17432494563,121.38795557054,41.7907,10.7811,176.628,0.000,0.000,,0.000,-0.002,-0.010,0.002,1,NN,7,0.000,8,5,9,,,8,5,9,,,,,,,*6FOù 0.002 est la vitesse au sol en m/s.
6 GPYBM
Ce message est un message non standard, qui inclut des informations sur la position, la vitesse et les informations PJK. Ce message peut fournir des informations sur la vitesse dans différentes directions, y compris vers le nord, vers l'est, la vitesse verticale, et la vitesse au sol.
Fig.6 Message GPYBM
Commande d'entrée : log gpybm ontime 1
Voici un format de sortie standard du message GPYBM :
$GPYBM,SN00520429,070326.00,+31.170243388,+121.398934274,15.286,346.840,1.290,0.000,-0.002,0.003,0.002,3449917.897,538032.213,-451.861,1088.741,4,4,12,1,,,,*4BLes valeurs 0.000, -0.002, 0.003 et 0.002 représentent respectivement la vitesse vers le nord, la vitesse vers l'est, la vitesse verticale et la vitesse au sol, toutes les unités étant en m/s.
7 KSXT
Ce message affiche la vitesse du dispositif GNSS, ainsi que les vitesses est, nord et verticale dans le système de coordonnées géographiques, avec des unités en km/h.
Fig.7 Message KSXT
Commande d'entrée : log ksxt ontime 1
Le format standard du message KSXT est le suivant :
$KSXT,20210906104914.00,121.29239578,31.34996850,33.3672,276.66,43.34,83.17,0.102,0.00,1,3,39,42,,,,0.101,0.012,0.143,95,94,*21Où 0.102 représente la vitesse, et 0.101, 0.012, 0.143 représentent respectivement la vitesse est, nord et verticale.
8 AGRIC
Ce message affiche la vitesse du dispositif GNSS, ainsi que les vitesses est, nord et verticale. De plus, le message donne également l'écart-type de la vitesse dans différentes directions.
Fig.8 Message AGRIC
Commande entrée : log agrica ontime 1
Voici le format standard du message AGRIC :
#AGRICA,35,GPS,FINE,2223,283006000,0,1,18,27;GNSS,236,22,8,17,6,36,28,4,4,14,21,0,-7782.5864,-2000.3002,8.4380,0.0046,0.0056,0.0041,243.0610,-0.2899,0.0000,0.013,-0.010,0.008,-0.012,0.013,0.015,0.012,31.34996227620,121.29240322121,36.6529,-2831767.7449,4658831.1477,3299110.4542,0.0194,0.0194,0.0280,0.0043,0.0053,0.0039,31.42015535053,121.31342487993,23.1344,31.34994264898,121.29236881723,42.6828,283006000,1.000,139.352203,10.304612,2.753604,0.717130,0,0,0,0*acab1bc9 Ici, 0.013 représente la vitesse de l'appareil GNSS, -0.010 est la vitesse vers le nord, 0.008 est la vitesse vers l'est, et -0.012 est la vitesse dans la direction verticale.
9 DRONE
Ce message affiche des informations sur l'état en temps réel pour le système à double antenne, y compris la vitesse de l'antenne principale et les données de précision associées.
Fig.9 Message DRONE
Commande entrée : log dronea ontime 1
Le format standard du message DRONE est le suivant :
#DRONE,COM1,0,60.0,FINESTEERING,2263,267570.000,00000000,0000,1114,23,5,24,2,19,12,1,45,45,21,12,7,5,21,12,7,5,121.29169275851,31.35089750559,27.8769,0.3036,0.3035,1.4278,0.0006,-0.0006,0.0146,0.0165,0.0024,0.0036,1,1,45,45,121.29162252337,31.35088292530,28.8125,1,4,248.7460,1.0419,0.8830,0.4550,0.5530,0.0000,10.3014,4096,*4ff8b7c6Où -0.0006, 0.0006 et 0.0146 représentent respectivement la vitesse vers le nord, l'est et la vitesse au sol.
NOTE : Les définitions détaillées des messages peuvent être trouvées dans le manuel OEM.
À propos de ComNav Technology
ComNav Technology développe et fabrique des cartes et des récepteurs GNSS OEM pour les applications de positionnement de haute précision. Sa technologie a déjà été utilisée dans un large éventail d’applications telles que l’arpentage, la construction, le contrôle des machines, l’agriculture, le transport intelligent, le chronométrage précis, la surveillance des déformations, les systèmes sans pilote. Avec une équipe dédiée à la technologie GNSS, ComNav Technology fait de son mieux pour fournir des produits fiables et compétitifs à des clients du monde entier. ComNav Technology a été cotée à la Bourse de Shanghai (Science and Technology Board), valeurs mobilières :ComNav Technology (Compass Navigation), Code boursier : 688592.
À propos de SinoGNSS®
SinoGNSS® est la marque officielle de ComNav Technology Ltd., déposée en République populaire de Chine, dans l’UE, aux États-Unis et au Canada. Toutes les autres marques sont la propriété de leurs propriétaires respectifs.
