¿Cómo adquirir información de posicionamiento con un dispositivo GNSS?
El GNSS, como tecnología de posicionamiento espacial basada en señales de múltiples satélites, ha encontrado una amplia aplicación en numerosos campos críticos, desde la navegación conveniente en la vida diaria hasta el complejo y preciso levantamiento y mapeo geográfico, control aeroespacial e incluso rescate de emergencia y monitoreo de desastres. En estas aplicaciones, la precisión de los datos de ubicación está directamente relacionada con la precisión de la navegación, la racionalidad de la toma de decisiones y la garantía de seguridad.
Entonces, ¿cómo adquirimos los mensajes de posicionamiento de la placa OEM y el receptor de la serie K8 de SinoGNSS?
En este blog, proporcionaremos algunos comandos para adquirir mensajes de posicionamiento, que son los siguientes:
GPGGA BESTPOS BESTXYZ GPGLL GPYBM GPNAV GPRMC KSXT AGRIC DRONE
A continuación se presentan descripciones detalladas de los mensajes anteriores.
1 GPGGA
GPGGA es el mensaje NMEA estándar más utilizado, que no solo emite información de posición, sino también otra información, como el estado de la solución, el número de satélites involucrados en la solución y la antigüedad de los datos diferenciales de GPS.
Fig.1 Mensaje GPGGA
Comando de entrada: log gpgga ontime 1
Formato estándar del mensaje GPGGA:
$GPGGA,024941.00,3110.4693903,N,12123.2621695,E,1,16,0.6,57.0924,M,0.000,M,99,AAAA*55Nota: el encabezado de GPGGA siempre es "GP", independientemente de si se involucra otra información de GNSS en el cálculo de la solución. Las definiciones específicas de los mensajes se pueden encontrar en el manual de comandos.
2 BESTPOS
El mensaje BESTPOS incluye la mejor posición GNSS disponible calculada por la placa (en metros). También contiene la antigüedad diferencial, que se utiliza para predecir anomalías causadas por interrupciones en las correcciones diferenciales.
Fig.2 Mensaje BESTPOS
Comando de entrada: log bestposa ontime 1
Formato estándar del mensaje BESTPOS:
#BESTPOSA,COM1,0,60.0,FINESTEERING,2334,035920.000,00000000,0000,1114;SOL_COMPUTED,SINGLE,31.34996188165,121.29233806612,23.8906,10.3044,WGS84,0.2110,0.1918,1.3080,"",0.000,271.000,51,51,51,51,223,0,0,25*aa24ca3c 3 BESTXYZ
El mensaje BESTXYZ incluye la mejor posición y velocidad del receptor en coordenadas ECEF.
Fig.3 Mensaje BESTXYZ
Comando de entrada: log bestxyza ontime 1
Formato estándar del mensaje BESTXYZ:
#BESTXYZA,COM1,0,60.0,FINESTEERING,2222,378599.000,00000000,0000,1114;SOL_COMPUTED,NARROW_INT,- 2831765.8413,4658833.3032,3299109.2852,0.0079,0.0094,0.0078,SOL_COMPUTED,DOPPLER_VELOCITY,0.0014,0.0001,- 0.0018,0.0033,0.0041,0.0034,"0008",0.000,1.000,10.000,46,40,46,46,0,0,0,203*f94f1bd1
4 GPGLL
GPGLL es un mensaje NMEA estándar que incluye información esencial como la hora, la latitud y la longitud. Este mensaje es más corto que GPGGA y también puede mostrar el estado de los datos y el indicador del modo del sistema de posicionamiento.
Fig.4 Mensaje GPGLL
Comando de entrada: log gpgll ontime 1
El mensaje estándar GPGLL es el siguiente, el mensaje de posición es el mismo que GPGGA:
$GPGLL,3110.4705303, N,12123.2635741,E,031544.00,A,A*68 5 GPYBM
GPYBM es un mensaje no estándar, que incluye información de posición, velocidad y PJK. La información salida de este mensaje es más completa en comparación con GPGGA, ya que puede proporcionar el rumbo y el ángulo de inclinación en modo de doble antena.
Fig.5 Mensaje GPYBM
Comando de entrada: log gpybm ontime 1
Formato estándar del mensaje GPYBM:
$GPYBM,SN00520429,070326.00,+31.170243388,+121.398934274,15.286,346.840,1.290,0.000,-0.002,0.003,0.002,3449917.897,538032.213,-451.861,1088.741,4,4,12,1,,,,*4BNota: '+' representa dirección norte o este, ‘-' representa dirección sur o oeste.
6 GPNAV
GPNAV es un mensaje no estándar que incluye información de posición, velocidad y seguimiento, así como los ángulos de rumbo, inclinación y balance (reservados) cuando se utilizan antenas dobles. Este mensaje se utiliza principalmente para mostrar información relevante durante la navegación.
Fig.6 Mensaje GPNAV
Comando de entrada: log gpnav ontime 1
Formato estándar del mensaje GPNAV:
$GPNAV,20151003,123707.00,17,3,,31.17432494563,121.38795557,41.7907,10.7811,176.628,0.000,0.000,,0.000,-0.002,-0.010,0.002,1,NN,7,0.000,8,5,9,,,8,5,9,,,,,,,*6FNota: '+' representa dirección norte o este, ‘-' representa dirección sur o oeste.
7 GPRMC
GPRMC es un mensaje NMEA estándar que incluye tiempo, posición, velocidad y ángulo de rumbo real.
Fig.7 Mensaje GPRMC
Comando de entrada: log gprmc ontime 1
Formato estándar del mensaje GPRMC:
$GPRMC,074539.00,A,3120.9969570,N,12117.5424237,E,000.004,133.5,120822,10.0,W,D*1C 8 KSXT
El mensaje KSXT contiene datos relacionados con el tiempo, posición, localización y orientación del receptor GNSS. Además, también puede proporcionar valores para evaluar la salud de la relación portadora-ruido de la antena maestro-esclavo.
Fig.8 Mensaje KSXT
Comando de entrada: log ksxt ontime 1
Formato estándar del mensaje KSXT:
$KSXT,20210906104914.00,121.29239578,31.34996850,33.3672,276.66,43.34,83.17,0.102,0.00,1,3,39,42,,,,0.101,0.012,0.143,95,94,*21 9 AGRIC
En comparación con los mensajes mencionados anteriormente, el mensaje AGRIC proporciona información muy detallada, incluyendo posición, velocidad, vector de orientación de la línea base y desviaciones estándar.
Fig.9 Mensaje AGRIC
Comando de entrada: log agrica ontime 1
Formato estándar del mensaje AGRIC:
#AGRICA,35,GPS,FINE,2223,283006000,0,1,18,27;GNSS,236,22,8,17,6,36,28,4,4,14,21,0,-7782.5864,-2000.3002,8.4380,0.0046,0.0056,0.0041,243.0610,-0.2899,0.0000,0.013,-0.010,0.008,-
0.012,0.013,0.015,0.012,31.34996227620,121.29240322121,36.6529,- 2831767.7449,4658831.1477,3299110.4542,0.0194,0.0194,0.0280,0.0043,0.0053,0.0039,31.42015535053,121.31342487993,23.1344,31.34994264898,121.29236881723,42.6828,283006000,1.000,139.352203,10.304612,2.753604,0.717130,0,0,0,0*acab1bc9
10 DRONE
El mensaje DRONE muestra información de estado en tiempo real para el sistema de doble antena, incluyendo el estado de seguimiento de satélites y los estados de operación tanto de la antena maestra como de la esclava, la posición y velocidad de la antena maestra, y los datos de precisión relacionados.
Fig.10 Mensaje DRONE
Comando de entrada: log dronea ontime 1
Formato estándar del mensaje DRONE:
#DRONE,COM1,0,60.0,FINESTEERING,2263,267570.000,00000000,0000,1114,23,5,24,2,19,12,1,45,45,21,12,7,5,21,12,7,5,121.29169275851,31.35089750559,27.8769,0.3036,0.3035,1.4278,0.0006,-
0.0006,0.0146,0.0165,0.0024,0.0036,1,1,45,45,121.29162252337,31.35088292530,28.8125,1,4,248.7460,1.0419,0.8830,0.4550,0.5530,0.0000,10.3014,4096,*4ff8b7c6
NOTA: Las definiciones detalladas de los mensajes se pueden encontrar en el manual del OEM.
Acerca de la tecnología ComNav
ComNav Technology desarrolla y fabrica placas y receptores GNSS OEM para aplicaciones de posicionamiento de alta precisión. Su tecnología ya se ha utilizado en una amplia gama de aplicaciones, como topografía, construcción, control de máquinas, agricultura, transporte inteligente, sincronización precisa, monitoreo de deformaciones, sistemas no tripulados. Con un equipo dedicado a la tecnología GNSS, ComNav Technology está haciendo todo lo posible para suministrar productos confiables y competitivos a clientes de todo el mundo. ComNav Technology cotiza en la Bolsa de Valores de Shanghái (Junta de Ciencia y Tecnología), valores: ComNav Technology (Compass Navigation), código bursátil: 688592.
Acerca de SinoGNSS®
SinoGNSS® es la marca comercial oficial de ComNav Technology Ltd., registrada en la República Popular China, la UE, EE. UU. y Canadá. Todas las demás marcas comerciales son propiedad de sus respectivos dueños.
