Introducción al mensaje NMEA
1 NMEATALKE
1.1 Cambiar TalkerID
NMEATALKER (ID de oración) (ID de hablante)
Identificador de oración (ID): hay 10 identificadores de oración disponibles: GGA, GSA, GSV, GST, ZDA, HDT, RMC, VTG, GLL, TODOS
De estos 10 identificadores, los 9 primeros son identificadores de frase y el último ('ALL') se utiliza para cumplir la función de manipular los 9 primeros identificadores.
Identificador de hablante (ID): Hay 6 identificadores de hablante disponibles: GN, GP, BD, GL, GA, AUTO
Entre estos 6 identificadores, los primeros 5 son identificadores de hablante y el último ('AUTO') se utiliza para indicar que el receptor elegirá automáticamente un identificador de hablante de acuerdo con la constelación utilizada en las estimaciones actuales. En el modo 'AUTO', la forma en que el receptor elige un identificador de hablante está sujeta a los principios que se muestran en la siguiente tabla:
Tabla 1. Tabla de identificadores disponibles de NMEATALKER
CONSTELACIÓN UTILIZADA EN SOLUCIONES | IDENTIFICADORES DE HABLANTE |
GPS | GP |
BDS | BD |
GLONASS | GL |
GALILEO | IR |
Dos o más constelaciones | GN |
Nota: De acuerdo con el suplemento NMEA 0183 V4.10 emitido por NMEA e IEC el 19 de junio de 2018, BDS Talker ID ya no puede usar "BD" y el estándar requiere el uso de "GB". Para mantener la compatibilidad, los productos de ComNav utilizan "BD" de forma predeterminada, pero permiten a los clientes cambiar el ID de BDS Talker a "GB" en el firmware personalizado.
1.2 Consulta de TalkerID
Enumere los identificadores de hablante para todos los mensajes NMEA actuales.
LISTA DE NMEATALKER
1.3 Restablecimiento de TalkerID
Restablezca los identificadores de hablante a los valores predeterminados de fábrica.
NMEATALKER RESET
Tips:
Command is not case-sensitive and keywords are separated by space and each command is ended with a pair of Carriage Return (CR) and Line Feed (LF).
NMEATALKER commands only affect talker identifiers; LOG commands used to request a log is unaffected by NMEATALKER commands. Talker identifiers in LOG command remain 'GP':
2 NMEA Message
Table 2. NMEA Message
NO | LOG MESSAGE | DESCRIPTION |
1 | GPGGA | GPS Fix Data and Undulation |
2 | GPGLL | Latitude and Longitude of Present Vessel Position |
3 | GPGSA | GPS DOP and Active Satellites |
4 | GPGST | Only Dop Values are Valid Currently |
5 | GPGSV | GPS Satellites in View |
6 | GPHDT | Actual Vessel Heading in Degrees True |
7 | GPRMC | GPS Specific Information |
8 | GPVTG | The Track Made Good and Speed Relative to the Ground |
9 | GPZDA | UTC Time and Date |
2.1 GPGGA GNSS Fix Data
Description
This message is a standard NMEA log, but a little different from the standard one in position precision. The position precision of this log is the same as GPGGARTK, in order to be used in greater conditions. The header of GPGGA is always “GP” regardless if other GNSS information involved in solution computation.
Command
LOG GPGGA ONTIME 1
Table 3. Message definition
CAMPO# | ESTRUCTURA | DESCRIPCIÓN | SÍMBOLO | EJEMPLO |
1 | $GPGGA | Encabezado de registro | $GPGGA | |
2 | Utc | Hora UTC de posición (horas/minutos/segundos/segundos decimales) | hhmmss.ss | 202134.00 |
3 | años | Latitud (DDmm.mm) | llll.lllllll | 3110.4693903 |
4 | latdir | Dirección de latitud (N = Norte, S = Sur) | un | N |
5 | Lon | Longitud (DDDmm.mm) | yyyyyy.yyyyyy | 121232621695 |
6 | Londres | Dirección de longitud (E = Este, W = Oeste) | un | En |
7 | GPS que | Indicador de calidad GPS 0: Inicialización 1: Solución única RTK 2: Diferencial de código (incluida la solución SBAS) 4: Solución fija RTK 5: Solución de flotación RTK 6: Resultado de navegación combinado 7: Ingrese manualmente el valor fijo | x | 1 |
8 | # Kit | Número de satélites en uso. Puede ser diferente al número a la vista | Xx | 10 |
9 | HDOP | Dilución horizontal de precisión | x.x | 1.0 |
10 | viejo | Altitud de la antena por encima o por debajo del nivel medio del mar | x.x | 1062.22 |
11 | Unidades A | Unidades de altitud de la antena (M = metros) | M | M |
12 | ondulación | La ondulación --- la relación entre el geoide y el elipsoide WGS84 | x.x | -16.271 |
13 | Unidades en U | Unidades de ondulación (M = metros) | M | M |
14 | edad | Antigüedad de los datos GPS diferenciales (en segundos) b | Xx | (vacío cuando no hay datos diferenciales presentes) |
15 | Id. de stn | ID de estación base diferencial, 0000-1023 | xxxx | |
16 | *Xx | Checksum | *Hh | *48 |
17 | [CR] [LF] | Terminador de oraciones | [CR] [LF] |
En NMEA0183 estándar, el número máximo de satélites es 12, ¿por qué el mensaje ComNav muestra más satélites? ¿El módulo deComNav sigue la norma? Respuesta: Sí, ComNav sigue NMEA0183 estándar, pero cuando se lanzó inicialmente NMEA0183, los receptores GNSS tenían capacidades limitadas y, por lo general, podían rastrear y recibir señales de solo 12 satélites simultáneamente. Por lo tanto, para dar cabida a esta limitación, el protocolo NMEA 0183 especificaba un máximo de 12 satélites. Con los avances en la tecnología, los receptores GNSS modernos pueden rastrear y recibir señales de un mayor número de satélites simultáneamente, por lo que muestra más número de satélites en este mensaje. |
2.2 Geographic Position
Description
This message is a standard NMEA log, include information such as time, latitude, longitude and so on.
Command
LOG GPGLL ONTIME 1
Table 4. Message definition
FIELD# | STRUCTURE | DESCRIPTION | SYMBOL | EXAMPLE |
1 | $GPGLL | Log header | $GPGLL | |
2 | lat | Latitude (DDmm.mm) | llll.lllllll | 3110.4702936 |
3 | latdir | Latitude direction (N = North, S = South) | a | N |
4 | lon | Longitude (DDDmm.mm) | yyyyy.yyyyyyy | 12123.2629222 |
5 | londir | Longitude direction (E = East, W = West) | a | W |
6 | utc | Hora UTC de posición (horas/minutos/segundos/segundos decimales) | hhmmss.ss | 220152.50 |
7 | Estado de los datos | Estado de los datos: A = Datos válidos, V = Datos no válidos | Un | Un |
8 | Modo IND | Indicador de modo del sistema de posicionamiento | un | Un |
9 | *Xx | Checksum | *Hh | *1B |
10 | [CR] [LF] | Terminador de oraciones | [CR] [LF] |
2.3 GPGSA GNSS DOP y satélite disponible
Descripción
Este mensajecontiene los satélites disponibles utilizados en el cálculo de la solución y los valores de DOP.
Mandar
REGISTRO GPGSA ONTIME 1
Tabla 5. Definición del mensaje
CAMPO# | ESTRUCTURA | DESCRIPCIÓN | SÍMBOLO | EJEMPLO |
1 | $GPGSA | Encabezado de registro | $GPGSA | |
2 | Modo MA | A = Automático 2D/3D M = Manual, forzado a operar en 2D o 3D | M | M |
3 | Modo 123 | Modo: 1 = Corrección no disponible; 2 = 2D; 3 = 3D | x | 3 |
4 - 15 | Prn | Número PRN de satélites utilizados en la solución (nulo para campos no utilizados), total de 12 campos GPS = 1 a 32 SBAS = 33 a 64 (agregue 87 para el número PRN) GLO = 65 a 96 BD2 = 141 al 177 | xx,xx,..... | 25,14, 15,18, 31,27, 09,21, 22,12,,,, |
16 | PDOP | Dilución de la posición de la precisión | x.x | 1.5 |
17 | HDOP | Dilución horizontal de precisión | x.x | 0.9 |
18 | VDOP | Dilución vertical de precisión | x.x | 1.2 |
19 | *Xx | Checksum | *Hh | *3F |
20 | [CR] [LF] | Terminador de oraciones | [CR] [LF] |
2.4 Estadísticas de ruido de medición de pseudorango GPGST
Descripción
Este mensaje es un registro NMEA estándar. Preste atención a que los valores rms, smjrstd, smnrstd y orient están ausentes en el mensaje actualmente.
Mandar
REGISTRO GPGST ONTIME 1
Tabla 6. Definición del mensaje
CAMPO# | ESTRUCTURA | DESCRIPCIÓN | SÍMBOLO | EJEMPLO |
1 | $GPGST | Encabezado de registro | $GPGST | |
2 | Utc | Hora UTC de posición (horas/minutos/segundos/segundos decimales) | hhmmss.ss | 173653.00 |
3 | Rms | Valor RMS de la desviación estándar de las entradas de rango al proceso de navegación. Las entradas de rango incluyen correcciones de pseudorango y DGPS. | x.x | |
4 | smjrstd | Desviación estándar del semieje mayor de la elipse de error (m) | x.x | |
5 | smnrstd | Desviación estándar de la elipse del semieje menor de error (m) | x.x | |
6 | Oriente | Orientación del semieje mayor de la elipse de error (grados desde el norte verdadero) | x.x | |
7 | Latstd | Desviación típica del error de latitud (m) | x.x | 2.51 |
8 | lonstd | Desviación típica del error de longitud (m) | x.x | 1.94 |
9 | Alt STD | Desviación estándar del error de altitud (m) | x.x | 4.30 |
10 | *Xx | Checksum | *Hh | *6E |
11 | [CR] [LF] | Terminador de oraciones | [CR] [LF] |
2.5 Satélites GNSS GPGSV a la vista
Descripción
Se trata de un mensaje NMEA normalizado que incluye los números PRN, la elevación, el acimut y los valores SNR de los satélites a la vista.
Mandar
REGISTRO GPGSV ONTIME 1
Tabla 7. Definición del mensaje
CAMPO# | ESTRUCTURA | DESCRIPCIÓN | SÍMBOLO | EJEMPLO |
1 | $GPGSV | Encabezado de registro | $GPGSV | |
2 | # mensajes | Número total de mensajes (1-9) | x | 3 |
3 | msg # | Número de mensaje (1-9) | x | 1 |
4 | # sats | Total number of satellites in view. May be different than the number of satellites in use | xx | 09 |
5 | Prn | Satellite PRN number GPS = 1 to 32 SBAS = 120-138 GLO = 1-36 BD2 = 141~177 | Xx | 03 |
6 | Estudiante | Elevación, grados, 90 máximo | Xx | 51 |
7 | acimut | Acimut, grados verdaderos, de 000 a 359 | Xxx | 140 |
8 | SNR | SNR (C/No) 00-99 dB, nulo cuando no se realiza el seguimiento | Xx | 42 |
.... .... | ... ... | Siguiente número PRN del satélite, elev, acimut, SNR, ... Número PRN del último satélite, elev, acimut, SNR, | ||
variable | *Xx | Checksum | *Hh | *72 |
variable | [CR] [LF] | Terminador de oraciones | [CR] [LF] |
2.6 Cabeza de buque GPHDT
Descripción
Este mensaje es un registro estándar que incluye el buque real que se dirige al norte verdadero en grados.
Mandar
REGISTRO GPHDT ONTIME 1
Tabla 8. Definición del mensaje
CAMPO# | ESTRUCTURA | DESCRIPCIÓN | SÍMBOLO | EJEMPLO |
1 | $GPHDT | Encabezado de registro | $GPHDT | |
2 | encabezado | Encabezamiento en grados | x.x | 89.2769 |
3 | Verdadero | Grados Verdaderos | T | T |
4 | *Xx | Checksum | *Hh | *36 |
5 | [CR] [LF] | Terminador de oraciones | [CR] [LF] |
2.7 Información sobre las especificaciones del GNSS GPRMC
Descripción
Este es un mensaje NMEA estándar que incluye la hora, la fecha, la velocidad y el encabezado verdadero.
Mandar
REGISTRO GPRMC ONTIME 1
Tabla 9. Definición del mensaje
CAMPO# | ESTRUCTURA | DESCRIPCIÓN | SÍMBOLO | EJEMPLO |
1 | $GPRMC | Encabezado de registro | $GPRMC | |
2 | Utc | UTC de posición | hhmmss.ss | 065029.00 |
3 | Estado del punto de venta | Estado del puesto: A = datos válidos, V = datos no válidos | Un | Un |
4 | años | Latitud (DDmm.mm) | llll.ll | 3110.4722495 |
5 | latdir | Dirección de latitud: N = Norte, S = Sur | un | N |
6 | Lon | Longitud (DDDmm.mm) | aaaaa.yy | 12123.2644026 |
7 | Londres | Dirección de la longitud: E = Este, W = Oeste | un | Y |
8 | velocidad Kn | Velocidad sobre el suelo, nudos | x.x | 0.456 |
9 | Seguimiento verdadero | Pista hecha buena, grados Verdadero | x.x | 330.1 |
10 | fecha | Fecha: dd/mm/aa | xxxxxx | 050512 |
11 | MAG Var | Variación magnética, grados | x.x | 0.0 |
12 | Hay | Dirección de variación magnética E/W | un | En |
13 | Modo IND | Indicador de modo del sistema de posicionamiento A = Posicionamiento de un solo punto D = Posicionamiento diferencial E = Posicionamiento de derivación M = Entrada manual por parte del usuario N = Datos no válidos | un | Un |
14 | *Xx | Checksum | *Hh | *12 |
15 | [CR] [LF] | Terminador de oraciones | [CR] [LF] |
2.8 GPVTG Track Make Good y Ground Speed
Descripción
Este es un mensaje NMEA estándar que incluye la velocidad de avance y la velocidad de avance.
Mandar
LOG GPVTG ONTIME 1
Tabla 10. Definición del mensaje
CAMPO# | ESTRUCTURA | DESCRIPCIÓN | SÍMBOLO | EJEMPLO |
1 | $GPVTG | Encabezado de registro | $GPVTG | |
2 | Seguimiento verdadero | Pista hecha buena, grados Verdadero | x.x | 213.710 |
3 | T | Indicador de pista real | T | T |
4 | Cargador de pista | Pista hecha buena, grados magnéticos; Track mag = Track true + (corrección MAGVAR) | x.x | 213.710 |
5 | M | Indicador magnético de pista | M | M |
6 | velocidad Kn | Velocidad sobre el suelo, nudos | x.x | 0.304 |
7 | N | Indicador de velocidad náutica (N = Nudos) | N | N |
8 | velocidad Km | Velocidad, kilómetros/hora | x.x | 0.563 |
9 | Hacia | Indicador de velocidad (K = km/h) | Hacia | Hacia |
10 | Modo IND | Indicador de modo del sistema de posicionamiento | un | Un |
11 | *Xx | Checksum | *Hh | *24 |
12 | [CR] [LF] | Terminador de oraciones | [CR] [LF] |
2.9 Fecha y hora GPZDA UTC
Descripción
Este mensaje es un registro NMEA estándar que incluye la hora y la fecha UTC.
Mandar
REGISTRO GPZDA ONTIME 1
Tabla 11. Definición del mensaje
CAMPO# | ESTRUCTURA | DESCRIPCIÓN | SÍMBOLO | EJEMPLO |
1 | $GPZDA | Encabezado de registro | $GPZDA | |
2 | Utc | Hora UTC | hhmmss.ss | 071642.000 |
3 | día | Día, 01 al 31 | Xx | 05 |
4 | mes | Mes, 01 al 12 | Xx | 05 |
5 | año | Año | xxxx | 2012 |
6 | nulo | Descripción de la zona local - no disponible | Xx | (vacío cuando no hay datos presentes) |
7 | nulo | Descripción de los minutos de la zona local - no disponible | Xx | N |
8 | *Xx | Checksum | *Hh | *6F |
9 | [CR] [LF] | Terminador de oraciones | [CR] [LF] |
Acerca de la tecnología ComNav
ComNav Technology desarrolla y fabrica placas y receptores GNSS OEM para aplicaciones de posicionamiento de alta precisión. Su tecnología ya se ha utilizado en una amplia gama de aplicaciones, como topografía, construcción, control de máquinas, agricultura, transporte inteligente, sincronización precisa, monitoreo de deformaciones, sistemas no tripulados. Con un equipo dedicado a la tecnología GNSS, ComNav Technology está haciendo todo lo posible para suministrar productos confiables y competitivos a clientes de todo el mundo. ComNav Technology cotiza en la Bolsa de Valores de Shanghái (Junta de Ciencia y Tecnología), valores: ComNav Technology (Compass Navigation), código bursátil: 688592.
Acerca de SinoGNSS®
SinoGNSS® es la marca comercial oficial de ComNav Technology Ltd., registrada en la República Popular China, la UE, EE. UU. y Canadá. Todas las demás marcas comerciales son propiedad de sus respectivos dueños.
